2017年11月8日水曜日

DRV8835を使った2輪倒立ロボの小改良

昨年作ったDRV8835利用の2輪倒立ロボの、その後の改良です。

赤外線受信素子を搭載し、テレビのリモコンで操縦できるようにしました。手持ちの東芝RegzaとLAPIOという液晶TVのリモコンのコードをデコードするようにしてあります。


モーターのPWM音が低周波でうるさいので、周波数を上げました。
このため、今まではモータードライバ用にProMiniの4,5,6,7番ピンを使っていましたが、8,9,10,11番ピンに変更し、
TCCR1B = TCCR1B & B11111000 | B00000001;
でPWM周波数を変更しています。


モーターからのノイズ対策を強化しました。それでもモーターに大電流がながれるとProMiniがリセットされてしまうことがあります。回路図です。