Arduino Nano でミニロボット

Arduino Nanoを利用したミニロボットです。 鎌ケ谷市中央公民館でのデジタルワークショップ（2021年8月8日）で使いました。

 

全体像です。台車は9V電池のケース、車輪とDCギヤモータは「ちっちゃいものくらぶ」で調達しました。

KiCADで設計して作った基板です。Seeed Fusion PCBで製造してもらいました。モータードライバとして、秋月のTC78H653またはDRV8835が使えるようになっています。

 

部品を実装した裏側です。白い球形のプラスチックはスペーサーです。（2021/8/7 アップデート）

 

回路図です。(2021/8/7 アップデート）

 

 

細い線のライントレースができるようにしてみました。

カーナビの赤外線リモコンで操縦してみました。

ソースコードは、後日アップロード予定です。

DRV8835を使った2輪倒立ロボの小改良

昨年作ったDRV8835利用の2輪倒立ロボの、その後の改良です。

赤外線受信素子を搭載し、テレビのリモコンで操縦できるようにしました。手持ちの東芝RegzaとLAPIOという液晶TVのリモコンのコードをデコードするようにしてあります。

モーターのPWM音が低周波でうるさいので、周波数を上げました。
このため、今まではモータードライバ用にProMiniの4,5,6,7番ピンを使っていましたが、8,9,10,11番ピンに変更し、
TCCR1B = TCCR1B & B11111000 | B00000001;
でPWM周波数を変更しています。


モーターからのノイズ対策を強化しました。それでもモーターに大電流がながれるとProMiniがリセットされてしまうことがあります。回路図です。

ソースコードはこちらです

GR-ADZUKIで倒立振子ロボADZUMIN

MAENOH!さん作の倒立振子ロボに赤外線リモコンとサウンドを追加してパワーアップしました。

GR-ADZUKIに最小限の追加パーツで実現しています。
倒立振子は、GR-ADZUKI＋ジャイロ加速度センサ(PU6050)＋ダブルギヤ＋車輪＋電池。
赤外線モジュール追加で、リモコン操縦（NEC、家製協、SONYフォーマット）。
FETとスピーカー追加で、おしゃべり。
SDカード追加で、ランダムおしゃべりと音楽。
サーボ追加で、首振り。


回路図です。

 
ソースコード(v47)はこちら
古いソースコード(v41)はこちら
古いソースコード(v40)はこちら

「簡単な操作方法」(v47)はこちら（pdfです）
古い「簡単な操作方法」はこちら（pdfです）

倒立アルゴリズムの解説はこちら（pdfです）

サウンド用SDカードの追加方法はこちら
サウンドファイルの説明はこちら（pdfです）

(更新2017年8月6日、回路図にFETの型名を入れました）

(更新2022年11月1日、pdfへのリンク切れを修正しました)