倒立振子を研究されている n_shinichi さんとのやり取りの中で、思いついたバランスロボです。M5StickCと連続回転サーボと車輪だけの構成です。
サーボはFS90R、車輪は「ちっちゃいものくらぶ」のプーリー＋Oリングです。
裏側です。サーボの電源はM5StickCの5V出力を使っていますが、BATから取ったほうがよいかもしれません（試してません）。
ビデオです。
回路図です。（2022/6/4 追加）
倒立振子を研究されている n_shinichi さんとのやり取りの中で、思いついたバランスロボです。M5StickCと連続回転サーボと車輪だけの構成です。
サーボはFS90R、車輪は「ちっちゃいものくらぶ」のプーリー＋Oリングです。
裏側です。サーボの電源はM5StickCの5V出力を使っていますが、BATから取ったほうがよいかもしれません（試してません）。
ビデオです。
回路図です。（2022/6/4 追加）
木楽らぼさんのブログ遡って拝見させて頂きました。
返信削除ライントレース倒立ロボでされてるんですね。
16年、5/2に隊列組んで倒立ロボでライントレースやる・・・があります！
自分もやろうと思ってたですがまだそこまで行けてないです。
どこにアップされてるかわかりませんでした。
動画とかあるなら拝見したいです。
以上、よろしくお願い致します。
6年も前に撮ったビデオですが、ご興味あればどうぞ。
削除https://youtu.be/KCeh8wizfoQ
できれば、M5stickを立てたのもお願いします。。。
削除でも...配線の取り回しがやりにくですか・・・
いい感じにバランス取れてれば
そんなに回転速度は必要なさそうですよね．．．
作ってみました。制御パラメータは何も変えず、IMUの軸を変えただけです。ledcWriteは使ってないです。
削除https://youtu.be/N81XehSBl-g
すごい、早い、、、ありがとうございます！
削除簡単にできすぎだ。。。
FS90Rは約1500usの中心から不感帯幅はどのくらいあるんでしょうか
SG90HVは50us程度あります。 同じくらいあるんですよね・・・？
ソースからすると補正は特にされてないですよね・・・
その前後の揺れ動作は反転時の不感帯分遅れからくるものでしょうか。
反転する時にその分補正してやっておけば
木楽らぼさんのゆっくり前後する動作はほぼなくなって
停止に近くなるのでしょうか？
自分はタミヤのナロータイヤでは
ほぼ停止した感じになりました。
https://youtu.be/zygUmxOV3Uw
FS90Rの不感帯を簡単に実験してみました。左サーボはゼロ点1460usに設定してあり、不感帯はだいたい1425から1480us程度。右サーボはゼロ点1490usで、不感帯が1455から1510us程度でした。幅にすれば55usなのでSG90HVと同程度のようです。この実験で気が付いたのですが、ゼロ点に結構なドリフトがありました。駆動による温度上昇によるものだと思います。私のソフトは、以前は不感帯の補正をしていましたが、プログラムを簡単にしたいこともあって、最近は補正してないです。
削除前後のゆっくりしたゆれは、倒れそうになったらそれよりも先に行って倒れないようにするというフィードバックの方法なので、理想的なシミュレーションのような状況でないかぎり、多少はしかたないのではないかと思っています。でもなるべく揺れないようにはしたいので、n_shinichi さんの技などありましたら、ぜひ教えていただきたいです。
削除https://youtu.be/zygUmxOV3Uw を拝見させていただきました。私見ですが、車輪の（ボディーに比較して）大きなイナーシャ、車輪の転がり摩擦、車輪と接地面の状態で安定しやすい場所がある、などの理由で、車輪が回転せずに、サーボのトルクがボディーを駆動している状態になっているということはないですか？
しんさんのブログを見て、木楽らぼさんにたどり着きました。お2人ともすごいですね。ソースコードの中身を理解できるようになりたいのですが、木楽らぼさんからお教えいただく機会なんていただけますかね。すみません。倒立振子に大変興味があって・・・。可能であれば、ご検討お願いいたします。受講料お支払いします。
返信削除ブログを見ていただきありがとうございます。趣味でやっているので、ソースコードはお世辞にも読みやすいものではありませんし、ましてや受講料など受け取るわけにはいかないです。具体的にご質問いただければ、できる範囲でお答えしますよ。
削除ありがとうございます。できる限り自分でコードを解析して、質問させていただきます。力をつけたいです。何卒、今後とも、よろしくお願いいたします。
削除再度ブログを見て、感心しています。配線情報等いただくことは可能ですか？自分でも実際動かして、自分で感動してみたいと思います。お手数をおかけします。
返信削除配線と言っても、電源とグランド以外は信号線が2つだけですが、一応回路図を作って掲載しましたので、ご覧ください。このブログ記事の最後近くです。
削除