M5StickCとサーボでバランスロボ

 倒立振子を研究されている n_shinichi さんとのやり取りの中で、思いついたバランスロボです。M5StickCと連続回転サーボと車輪だけの構成です。

 サーボはFS90R、車輪は「ちっちゃいものくらぶ」のプーリー＋Oリングです。 

 

裏側です。サーボの電源はM5StickCの5V出力を使っていますが、BATから取ったほうがよいかもしれません（試してません）。

ビデオです。

回路図です。（2022/6/4 追加）

ソースコードはこちら。

サーボを使った超簡単倒立振子

連続回転型サーボを使って簡単に作れる倒立振子の実験をしてみました。赤外線リモコンで操縦できます。

全体像です。

基本は3つのモジュール。これらを両面提テープで貼り付けてあります。

ブレッドボードです。ジャイロセンサーは、GR-KURUMIの使っていないピンの部分に装着しています。

車輪は、サーボホーンに自己融着テープを巻き付けています。

回路図です。赤外線センサーと圧電スピーカーは無くても倒立はします。

ビデオです。(2022/3/30追加)

ソースコードはこちら。