木楽らぼ実験ノート: inverted pendulum

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2022年9月11日日曜日

バランスロボをESP NOWで操縦

月刊I/O（2022年7月号、工学社）で紹介していただいたM5ATOMのバランスロボ（リンク）を、ESP NOWを使ってジョイスティックで操縦できるようにしました。

左がロボット、右がジョイスティックコントローラです。

ジョイスティックコントローラの裏側からの写真です。M5StackのATOM Lite、TailBAT、 Joystick Unit（ATMega328内蔵の旧バージョン）を利用しています。（MFT2022で展示したものは、M5StickCで制御していましたが、ソフトを簡略化するためにATOMに変更しました。）

このロボットとジョイスティックでサッカーを試してみました。ボールが転がりすぎないように、サッカーフィールドには布を貼ってあります。

ビデオです。ジョイスティックを押し込むと、ロボットの顔が赤くなるようになっています。

ロボットのソースコードです。

コントローラのソースコードです。

2022/9/14 上記ソースコードのリンクが間違っていたのを訂正しました。

2020年8月10日月曜日

micro:bitと電動消しゴムでバランスロボ

100円ロボット部のMAENOH!さんのアイデアで、ダイソーの100円電動消しゴムとmicro:bitでバランスロボを作りました。BLEと赤外線リモコンで操縦できるようにしてみました。

表側です。

裏側です。

BLEリモコンです。

ロボットは、基本的に両面テープと結束バンドのみを使って組み立ててあります。

ロボットに使用している部品は、

マイコン: micro:bit

モータードライバ: KS0308(TB6612)

ジャイロ: GY-521(MPU6050)

赤外線受光素子: GP1UXC41QS(互換品)

モーター・車輪:ダイソーの電動字消しx2

電池:16340(3.7Vリチウムイオン)x2

電池ホルダー:18650電池1本用

電源スイッチ

転倒時の衝撃吸収用パッドなど少々

BLEリモコンに使用している部品は、

マイコン：M5StickC

ジョイスティック：JoyC

ロボットの回路図です。

ソフトの開発には、Arduino IDEを使用しました。

ロボットのソースコードはこちらです。

PWM周波数の変更と、i2cのタイムアウトのためにライブラリを一部変更しています。

BLEリモコンのソースコードはこちらです。

リモコン操縦をしているビデオです。

2017年6月21日水曜日

GR-ADZUKIで倒立振子ロボADZUMIN

MAENOH!さん作の倒立振子ロボに赤外線リモコンとサウンドを追加してパワーアップしました。

GR-ADZUKIに最小限の追加パーツで実現しています。
倒立振子は、GR-ADZUKI＋ジャイロ加速度センサ(PU6050)＋ダブルギヤ＋車輪＋電池。
赤外線モジュール追加で、リモコン操縦（NEC、家製協、SONYフォーマット）。
FETとスピーカー追加で、おしゃべり。
SDカード追加で、ランダムおしゃべりと音楽。
サーボ追加で、首振り。

回路図です。