棒テンプ時計の精度アップ Ver3

メーカーフェア東京2018に出展しました。ご来場の皆様ありがとうございました。


Ver2（リンクはこちら）では糸の長さ調整をリニアサーボで行っていましたが、動作音が大きいのと、故障しやすいことから、ステップモーターに変更しました。

写真です。ステップモーターのねじのストロークは約17mmです。

ステップモーターのドライバーとしては、TIのDRV8834を載せたPololuのボードを使用しました。電流制限があまり小電流にならないので、ENABLE端子をSTEP端子と接続して、パルスの無いときは電流を流さないようにしています。
回路図です。

3日ほど連続で動かして、誤差は+/-10秒に入っています。下の写真が直近8時間のデータで、青い線が誤差（左目盛り、単位秒）、赤い線が制御出力の相対値のグラフです。

サーボを使った超簡単倒立振子

連続回転型サーボを使って簡単に作れる倒立振子の実験をしてみました。赤外線リモコンで操縦できます。

全体像です。

基本は3つのモジュール。これらを両面提テープで貼り付けてあります。

ブレッドボードです。ジャイロセンサーは、GR-KURUMIの使っていないピンの部分に装着しています。

車輪は、サーボホーンに自己融着テープを巻き付けています。

回路図です。赤外線センサーと圧電スピーカーは無くても倒立はします。

ビデオです。(2022/3/30追加)

ソースコードはこちら。