M5ATOM MATRIXとTailBATでバランスロボットを作ってみました。
TailBATの中には若干スペースの余裕があるので、そこにモータードライバ（共立エレショップのKP-DRV8830）を入れました。GROVE端子の基板接続部分からモータードライバへ、i2c信号と電源5VおよびGNDを配線してあります。i2cのプルアップ抵抗は追加せず、ESP32の内部プルアップのみを使っています。i2c(Wire)のクロックを50kHzに落として使っています。
モーターは、「ちっちゃいものくらぶ」の「ちびギアモータ+プーリー・タイヤセット」（https://tiisaishop.dip.jp/product/sg/）です。
モーターへの電線を通すために、やすりでTrailBatのケースを一部削りました。
カバーを付けたところです。
2つのモータは、厚めの両面テープで貼り付けました。M5ATOMを取り付けた全体像の写真です。
裏側です。
M5Stack の Timer Camera X に付属のマウンターを使って、M5CAMERAに付属のスタンドを取り付けると、腕のようになります。（格好だけです）
回路図です。TailBATは省略してあります。
ビデオです。
TailBATについての注意。手元にあるTailBATには2種類あって、古いタイプ（写真左）は、Grove端子のソケットがATOMのピンに届きませんでした。新しいタイプ（写真右）ならば、大丈夫でした。
ソースコードはこちらです。
