2016年12月26日月曜日

GR-ADZUKIで倒立振子

ルネサスナイト9でMaenoh!さんが発表したGR-ADZUKIの倒立振子です。
CPU+モータードライバ:GR-ADZUKI
ジャイロ+加速度センサ:MPU6050
モーター+ギヤ:タミヤダブルギヤ





スケッチはこちら(別ウィンドウが開きます)。距離計測や、サーボ部分は省いてあります。


COTTON虫Ver2

以前バイブレータ用DCモーターでCOTTON虫を作りましたが、今回はステッピングモーターを使ってみました。ドライバーとしてDRV8835を使いました。さすがにボタン電池では動かせなかったので、LiPo電池を使っています。センサーはフレキシブルにして、下向きでライントレース、前向きで障害物検知に使えるようにしてあります。先日のルネサスナイト10で発表しました。




動作のデモです。


ライントレースです。


回路図です。



スケッチはこちら(別ウィンドウが開きます)。100μsecごとの割り込みで、ステップモーターの制御をしています。GR-COTTONのD2に接続されているスイッチが押されていなければデモモード、押されていればライントレースモードになります。