2022年9月11日日曜日

バランスロボをESP NOWで操縦

 月刊I/O(2022年7月号、工学社)で紹介していただいたM5ATOMのバランスロボ(リンク)を、ESP NOWを使ってジョイスティックで操縦できるようにしました。

左がロボット、右がジョイスティックコントローラです。



ジョイスティックコントローラの裏側からの写真です。M5StackのATOM Lite、TailBAT、 Joystick Unit(ATMega328内蔵の旧バージョン)を利用しています。(MFT2022で展示したものは、M5StickCで制御していましたが、ソフトを簡略化するためにATOMに変更しました。)

 



 

 

 

 

 

 

 

 このロボットとジョイスティックでサッカーを試してみました。ボールが転がりすぎないように、サッカーフィールドには布を貼ってあります。


 

 

 

 

 

 

 

  


   ビデオです。ジョイスティックを押し込むと、ロボットの顔が赤くなるようになっています。


ロボットのソースコードです

コントローラのソースコードです

 2022/9/14 上記ソースコードのリンクが間違っていたのを訂正しました。

2022年4月1日金曜日

M5StickCとサーボでバランスロボ

 倒立振子を研究されている n_shinichi さんとのやり取りの中で、思いついたバランスロボです。M5StickCと連続回転サーボと車輪だけの構成です。

 サーボはFS90R、車輪は「ちっちゃいものくらぶ」のプーリー+Oリングです。 


 

裏側です。サーボの電源はM5StickCの5V出力を使っていますが、BATから取ったほうがよいかもしれません(試してません)。


ビデオです。


回路図です。(2022/6/4 追加)


ソースコードはこちら


2022年3月19日土曜日

M5Atomでバランスロボット

 M5ATOM MATRIXとTailBATでバランスロボットを作ってみました。


 

TailBATの中には若干スペースの余裕があるので、そこにモータードライバ(共立エレショップのKP-DRV8830)を入れました。GROVE端子の基板接続部分からモータードライバへ、i2c信号と電源5VおよびGNDを配線してあります。i2cのプルアップ抵抗は追加せず、ESP32の内部プルアップのみを使っています。i2c(Wire)のクロックを50kHzに落として使っています。


モーターは、「ちっちゃいものくらぶ」の「ちびギアモータ+プーリー・タイヤセット」(https://tiisaishop.dip.jp/product/sg/)です。



モーターへの電線を通すために、やすりでTrailBatのケースを一部削りました。

 
 
 
 カバーを付けたところです。



2つのモータは、厚めの両面テープで貼り付けました。M5ATOMを取り付けた全体像の写真です。


 

裏側です。


 

M5Stack の Timer Camera X に付属のマウンターを使って、M5CAMERAに付属のスタンドを取り付けると、腕のようになります。(格好だけです)


回路図です。TailBATは省略してあります。


ビデオです。


 

TailBATについての注意。手元にあるTailBATには2種類あって、古いタイプ(写真左)は、Grove端子のソケットがATOMのピンに届きませんでした。新しいタイプ(写真右)ならば、大丈夫でした。


 

ソースコードはこちらです。