2022年3月19日土曜日

M5Atomでバランスロボット

 M5ATOM MATRIXとTailBATでバランスロボットを作ってみました。


 

TailBATの中には若干スペースの余裕があるので、そこにモータードライバ(共立エレショップのKP-DRV8830)を入れました。GROVE端子の基板接続部分からモータードライバへ、i2c信号と電源5VおよびGNDを配線してあります。i2cのプルアップ抵抗は追加せず、ESP32の内部プルアップのみを使っています。i2c(Wire)のクロックを50kHzに落として使っています。


モーターは、「ちっちゃいものくらぶ」の「ちびギアモータ+プーリー・タイヤセット」(https://tiisaishop.dip.jp/product/sg/)です。



モーターへの電線を通すために、やすりでTrailBatのケースを一部削りました。

 
 
 
 カバーを付けたところです。



2つのモータは、厚めの両面テープで貼り付けました。M5ATOMを取り付けた全体像の写真です。


 

裏側です。


 

M5Stack の Timer Camera X に付属のマウンターを使って、M5CAMERAに付属のスタンドを取り付けると、腕のようになります。(格好だけです)


回路図です。TailBATは省略してあります。


ビデオです。


 

TailBATについての注意。手元にあるTailBATには2種類あって、古いタイプ(写真左)は、Grove端子のソケットがATOMのピンに届きませんでした。新しいタイプ(写真右)ならば、大丈夫でした。


 

ソースコードはこちらです。