M5StickCとサーボでバランスロボ

 倒立振子を研究されている n_shinichi さんとのやり取りの中で、思いついたバランスロボです。M5StickCと連続回転サーボと車輪だけの構成です。

 サーボはFS90R、車輪は「ちっちゃいものくらぶ」のプーリー＋Oリングです。 

 

裏側です。サーボの電源はM5StickCの5V出力を使っていますが、BATから取ったほうがよいかもしれません（試してません）。

ビデオです。

回路図です。（2022/6/4 追加）

ソースコードはこちら。