月刊I/O（2022年7月号、工学社）で紹介していただいたM5ATOMのバランスロボ（リンク）を、ESP NOWを使ってジョイスティックで操縦できるようにしました。
左がロボット、右がジョイスティックコントローラです。
ジョイスティックコントローラの裏側からの写真です。M5StackのATOM Lite、TailBAT、 Joystick Unit（ATMega328内蔵の旧バージョン）を利用しています。（MFT2022で展示したものは、M5StickCで制御していましたが、ソフトを簡略化するためにATOMに変更しました。）
このロボットとジョイスティックでサッカーを試してみました。ボールが転がりすぎないように、サッカーフィールドには布を貼ってあります。
ビデオです。ジョイスティックを押し込むと、ロボットの顔が赤くなるようになっています。
2022/9/14 上記ソースコードのリンクが間違っていたのを訂正しました。
M5ATOM MATRIXとTailBATでバランスロボットを作ってみました。
TailBATの中には若干スペースの余裕があるので、そこにモータードライバ（共立エレショップのKP-DRV8830）を入れました。GROVE端子の基板接続部分からモータードライバへ、i2c信号と電源5VおよびGNDを配線してあります。i2cのプルアップ抵抗は追加せず、ESP32の内部プルアップのみを使っています。i2c(Wire)のクロックを50kHzに落として使っています。
モーターは、「ちっちゃいものくらぶ」の「ちびギアモータ+プーリー・タイヤセット」（https://tiisaishop.dip.jp/product/sg/）です。
2つのモータは、厚めの両面テープで貼り付けました。M5ATOMを取り付けた全体像の写真です。
裏側です。
M5Stack の Timer Camera X に付属のマウンターを使って、M5CAMERAに付属のスタンドを取り付けると、腕のようになります。（格好だけです）
回路図です。TailBATは省略してあります。
ビデオです。
TailBATについての注意。手元にあるTailBATには2種類あって、古いタイプ（写真左）は、Grove端子のソケットがATOMのピンに届きませんでした。新しいタイプ（写真右）ならば、大丈夫でした。
ソースコードはこちらです。
