GR-ADZUKIで倒立振子

ルネサスナイト9でMaenoh!さんが発表したGR-ADZUKIの倒立振子です。
CPU+モータードライバ：GR-ADZUKI
ジャイロ＋加速度センサ：MPU6050
モーター＋ギヤ：タミヤダブルギヤ





スケッチはこちら（別ウィンドウが開きます）。距離計測や、サーボ部分は省いてあります。

COTTON虫Ver2

以前バイブレータ用DCモーターでCOTTON虫を作りましたが、今回はステッピングモーターを使ってみました。ドライバーとしてDRV8835を使いました。さすがにボタン電池では動かせなかったので、LiPo電池を使っています。センサーはフレキシブルにして、下向きでライントレース、前向きで障害物検知に使えるようにしてあります。先日のルネサスナイト10で発表しました。

動作のデモです。

ライントレースです。

回路図です。

スケッチはこちら（別ウィンドウが開きます）。100μsecごとの割り込みで、ステップモーターの制御をしています。GR-COTTOＮのD2に接続されているスイッチが押されていなければデモモード、押されていればライントレースモードになります。