GR-ADZUKIで倒立振子ロボADZUMIN

MAENOH!さん作の倒立振子ロボに赤外線リモコンとサウンドを追加してパワーアップしました。

GR-ADZUKIに最小限の追加パーツで実現しています。
倒立振子は、GR-ADZUKI＋ジャイロ加速度センサ(PU6050)＋ダブルギヤ＋車輪＋電池。
赤外線モジュール追加で、リモコン操縦（NEC、家製協、SONYフォーマット）。
FETとスピーカー追加で、おしゃべり。
SDカード追加で、ランダムおしゃべりと音楽。
サーボ追加で、首振り。


回路図です。

 
ソースコード(v47)はこちら
古いソースコード(v41)はこちら
古いソースコード(v40)はこちら

「簡単な操作方法」(v47)はこちら（pdfです）
古い「簡単な操作方法」はこちら（pdfです）

倒立アルゴリズムの解説はこちら（pdfです）

サウンド用SDカードの追加方法はこちら
サウンドファイルの説明はこちら（pdfです）

(更新2017年8月6日、回路図にFETの型名を入れました）

(更新2022年11月1日、pdfへのリンク切れを修正しました)