月刊I/O（2022年7月号、工学社）で紹介していただいたM5ATOMのバランスロボ（リンク）を、ESP NOWを使ってジョイスティックで操縦できるようにしました。
左がロボット、右がジョイスティックコントローラです。
ジョイスティックコントローラの裏側からの写真です。M5StackのATOM Lite、TailBAT、 Joystick Unit（ATMega328内蔵の旧バージョン）を利用しています。（MFT2022で展示したものは、M5StickCで制御していましたが、ソフトを簡略化するためにATOMに変更しました。）
このロボットとジョイスティックでサッカーを試してみました。ボールが転がりすぎないように、サッカーフィールドには布を貼ってあります。
ビデオです。ジョイスティックを押し込むと、ロボットの顔が赤くなるようになっています。
2022/9/14 上記ソースコードのリンクが間違っていたのを訂正しました。
倒立振子を研究されている n_shinichi さんとのやり取りの中で、思いついたバランスロボです。M5StickCと連続回転サーボと車輪だけの構成です。
サーボはFS90R、車輪は「ちっちゃいものくらぶ」のプーリー＋Oリングです。
裏側です。サーボの電源はM5StickCの5V出力を使っていますが、BATから取ったほうがよいかもしれません（試してません）。
ビデオです。
回路図です。（2022/6/4 追加）
M5ATOM MATRIXとTailBATでバランスロボットを作ってみました。
TailBATの中には若干スペースの余裕があるので、そこにモータードライバ（共立エレショップのKP-DRV8830）を入れました。GROVE端子の基板接続部分からモータードライバへ、i2c信号と電源5VおよびGNDを配線してあります。i2cのプルアップ抵抗は追加せず、ESP32の内部プルアップのみを使っています。i2c(Wire)のクロックを50kHzに落として使っています。
モーターは、「ちっちゃいものくらぶ」の「ちびギアモータ+プーリー・タイヤセット」（https://tiisaishop.dip.jp/product/sg/）です。
2つのモータは、厚めの両面テープで貼り付けました。M5ATOMを取り付けた全体像の写真です。
裏側です。
M5Stack の Timer Camera X に付属のマウンターを使って、M5CAMERAに付属のスタンドを取り付けると、腕のようになります。（格好だけです）
回路図です。TailBATは省略してあります。
ビデオです。
TailBATについての注意。手元にあるTailBATには2種類あって、古いタイプ（写真左）は、Grove端子のソケットがATOMのピンに届きませんでした。新しいタイプ（写真右）ならば、大丈夫でした。
ソースコードはこちらです。
M5StickC (ESP32) controls the accuracy of a small pendulum clock. The pendulum has a small magnet attached to it. The CPU detects pendulum vibration with a Hall sensor (A3144), and determines the rate of the clock. It then compares with the internet time, and depending on the difference, the coil under the pendulum pulls down or push up the pendulum. This has the same effect as adjusting the gravity.
Here is the close-up of pendulum, magnet, coil and Hall sensor.
The accuracy chart of the clock displayed on the M5StickC.
The chart below shows accuracy and current for about 4 hours. The blue line is clock accuracy (left scale in seconds). Once it gets stable, the deviation is within +/- 0.2 seconds. The red line is relative coil current. As the clock's mainspring gets unwound, the coil current is gradually changing.
Below is the schematic diagram. The clock has a tiny pendulum which weighs only 3.3 grams including the magnet, thus does not require much magnetic force
to change cycle time. So the coil is connected directly to the M5StickC GPIO with a series resistor of 100ohm.
Here is the video. The clock accuracy chart and the relative coil current chart are alternating every 5 seconds.
