ミニ2輪倒立ロボを作ってみました

ESP8266とDRV8830を使用


全体の写真です。白いプラスチックの半円は、倒れた時に基板類を保護するため。

裏側です。電池は単4型Ni-MHを3本です。レギュレータは使わず直結しています。

モーターは、eBayで1個370円くらいで買った3V 100RPMというマイクロギヤモーター。ギヤ比は75:1と思われます。巻線抵抗は約10Ωでした。固定金具はホームセンターで買ったパイプなどの固定用のもの。車輪は、確かマルツで買ったと記憶してます(2個セットで400円くらい）。

マイコンはWROOM02をマイクロテクニカのブレークアウトボードに載せています。スライドスイッチは、ブートモードの切り替え用。タクトスイッチはリセット用。

ジャイロ加速度センサーはMPU6050。アマゾンで300円くらいで買えます。モータードライバは、DRV8830。秋月で1個170円です。電流検出抵抗として0.2Ωを入れています。どちらもWROOM02とI2Cで通信しています。

周回動作の動画です。