ミニ２輪倒立ロボにライントレースをさせてみました

全体の写真です。ライントレース用に反射型赤外線センサー、衝突防止用に距離センサーを追加しました。

赤外線センサーは、ヴィストンで安売りしていた反射型赤外線センサーを改造して、出力電圧が0から1ボルトになるようにしました。（ESP8266のアナログ入力電圧の範囲に収まるように）

マイクロテクニカのブレークアウトボードには、アナログ入力の配線がないので、WROOM02に直接端子をはんだ付けしました。（写真右上の白い線が接続されている）

隊列を組んでライントレースをさせたいので、衝突防止用に距離センサーを使っています。シャープのＧＰ２Ｙ０Ｅ０３というセンサーで、I2Cで通信します。

ライントレースの動画です。懐中電灯を検出して停止します。懐中電灯を取り除くと、また動き出します。