M5StickC バランスロボ

M5StickC には加速度計、ジャイロスコープ、電池、などが入っており、 モーターとドライバを追加するだけで、倒立振子を作ることができました。
 8月2日のM5Stackユーザーグループミーティングと8月3日4日のメーカーフェア東京で展示しました。

 全体像です。左から、M5StickC、モータードライバ、モーターです。
白い粘着テープは転倒したときの衝撃防止用です。

モータードライバは、共立エレショップのKP-DRV8830。

i2cのプルアップに4.7ｋΩの抵抗を使っています。

モーターも、共立エレショップのRM0TV0009AWZZ。

軸には、内径0.8mmの熱収縮チューブをかぶせています。

モーターや、基板の固定は両面テープで、かなりいい加減です。

裏側です。

回路図です。

ソースコードはこちら。

MPU6886対応版はこちら。