GR-KURUMIと電動消しゴムでバランスロボ

MAENOH!さん考案の電動消しゴムロボットはメーカーフェアでも好評でしたので、ルネサスナイト15での発表用に、GR-KURUMIで作ってみました。


全体の写真です。ダイソーの電動消しゴムを使っています。電池は3.7VのLiPo。

CPU周りの写真です。GR-KURUMIの左にジャイロセンサー（MPU6050)、下にモータードライバ（DRV8835）、リセットボタンのすぐ下に赤外線の受信モジュールが見えます。KURUMIに載っているのは3.3Vのレギュレーターです。

回路図です。Arduino ProMiniと兼用の回路なので、3.7VがKURUMIのRAW端子に接続されていますが、JP8をOFFにしていますので、KURUMIおよび周辺への電源は3.3Vのレギュレータから供給されます。

ソースコードはこちら。テレビリモコン（ソニーフォーマット）による操縦ができます。ビット順が逆になっていて、データとアドレスをまとめて12bitで扱っているので、試す場合は、シリアルモニターでコードを表示させてみて、それをキーコードのセクションに記述してください。ジョイスティックによる操縦機能は除いてあります。