プログラミング教室でデモをするときに、ホワイトボードに張り付いて動くロボットがあると便利だろうと考え、JK Soft・ランニングエレクトロニクスさんの「うぉーるぼっと」をまねて、Arduino Nanoで動くロボットを作ってみました。
全体像です。メイン基板は別のプロジェクトで作ったもの、N20ギヤモーターとタイヤはうぉーるぼっとBLEのものを流用しています。タイヤの直径は約43ｍｍ、摩擦を増やすために液体ゴムを塗ってあります。
裏側です。電池はリチウム電池2個を直列に接続。中央のネオジウム磁石は直径20ｍｍ、厚さ3ｍｍで、真ん中に穴があいているものです。2つのキャスターもどきは、アルミのくるみボタンにプラスチックねじを接着して使っています。
横からの写真です。磁石はタイヤに隠れていますが、磁石と壁との距離は2.5ｍｍ程度にしています。
動画です。冷蔵庫に張り付けてテストしています。
ALGYAN6周年IoT基板をいただきました。モータードライバ基板を実装できるようになっているので、ライントレースロボットを作ってみました。基板設計者様の意図とは違う使い方をしている部分もありますが、 なんとか動いています。
全体像です。
電池を取り除いて、上から撮った写真です。秋月のDRV8835ドライバーモジュールが在庫切れとのことなので、代わりに、同じく秋月のTC78H653モジュールを使いました。このモジュールは16ピンで、DRV8835モジュールより大きいですが、両端の４ピンを使わず、部品面を下にして実装すると、ほぼDRV8835モジュール同じように使えました。
TC78H653モジュールの写真です。両端の4ピンと、MODEピン、STBYピンには、ピンをはんだ付けしていません。 VMとSTBYをショートしてあります。ALGYAN基板のJP3は、+5V(CN1側）をブリッジしてあります。
CN4USBと、SW1、SW2の穴を利用して反射型フォトセンサを取り付けました。
裏側です。N20ギヤモータ（手元にあった3V 100RPMのもの）を秋月のユニバーサル基AE-FRISK-120-UV-THに固定し、それをALGYAN基板の取付穴を使ってスペーサを介して取り付けました。3mmのねじを使うため、ALGYAN基板の穴を少し大きくしました。
電源は、とりあえず9Vの電池から3端子レギュレータで5Vを作っています。
回路図です。
8の字ライントレースの動画です。
Arduino Nanoを利用したミニロボットです。 鎌ケ谷市中央公民館でのデジタルワークショップ（2021年8月8日）で使いました。
全体像です。台車は9V電池のケース、車輪とDCギヤモータは「ちっちゃいものくらぶ」で調達しました。
KiCADで設計して作った基板です。Seeed Fusion PCBで製造してもらいました。モータードライバとして、秋月のTC78H653またはDRV8835が使えるようになっています。
部品を実装した裏側です。白い球形のプラスチックはスペーサーです。（2021/8/7 アップデート）
回路図です。(2021/8/7 アップデート）
細い線のライントレースができるようにしてみました。
カーナビの赤外線リモコンで操縦してみました。
ソースコードは、後日アップロード予定です。
