ALGYAN6周年基板でライントレース

 ALGYAN6周年IoT基板をいただきました。モータードライバ基板を実装できるようになっているので、ライントレースロボットを作ってみました。基板設計者様の意図とは違う使い方をしている部分もありますが、 なんとか動いています。

全体像です。

 

 

 電池を取り除いて、上から撮った写真です。秋月のDRV8835ドライバーモジュールが在庫切れとのことなので、代わりに、同じく秋月のTC78H653モジュールを使いました。このモジュールは16ピンで、DRV8835モジュールより大きいですが、両端の４ピンを使わず、部品面を下にして実装すると、ほぼDRV8835モジュール同じように使えました。

 

 

TC78H653モジュールの写真です。両端の4ピンと、MODEピン、STBYピンには、ピンをはんだ付けしていません。 VMとSTBYをショートしてあります。ALGYAN基板のJP3は、+5V(CN1側）をブリッジしてあります。

 

CN4USBと、SW1、SW2の穴を利用して反射型フォトセンサを取り付けました。

 

 

裏側です。N20ギヤモータ（手元にあった3V 100RPMのもの）を秋月のユニバーサル基AE-FRISK-120-UV-THに固定し、それをALGYAN基板の取付穴を使ってスペーサを介して取り付けました。3mmのねじを使うため、ALGYAN基板の穴を少し大きくしました。

 

 

電源は、とりあえず9Vの電池から3端子レギュレータで5Vを作っています。

 

 

回路図です。

 

8の字ライントレースの動画です。